Touch Switch เขาวงกต

เราก็ได้มาถึงการใช้ Touch Switch

ด้านบนก็คือเขาวงกตของเรา

เราก็ได้เขียนโค้ดให้หุ่นยนต์ของเราเข้าไปในเขาวงกตเเล้วออกมาอย่างปลอดภัย

' {$STAMP BS2sx}
' {$PBASIC 2.5}

yo VAR Word
yo1 VAR Word
yo2 VAR Word
yo3 VAR Word
PAUSE 1000
main:
yo = 0
yo1 = 0
yo2 = 0
yo3 = 0


DO
GOSUB Forward
IF (IN1 = 0) OR (IN6 = 0) THEN
GOSUB Backward : PAUSE 400
GOSUB T_Right : PAUSE 300
yo = yo + 1
ENDIF
LOOP UNTIL (yo = 2)

DO
GOSUB Forward
IF (IN1 = 0) OR (IN6 = 0) THEN
GOSUB Backward : PAUSE 400
GOSUB T_Left : PAUSE 300
yo1 = yo1 + 1
ENDIF
LOOP UNTIL (yo1 = 1)

DO
GOSUB Forward
IF (IN1 = 0) OR (IN6 = 0) THEN
GOSUB Backward : PAUSE 400
GOSUB T_Right : PAUSE 300
yo2 = yo2 + 1
ENDIF
LOOP UNTIL (yo2 = 1)

DO
GOSUB Forward
IF (IN1 = 0) OR (IN6 = 0) THEN
GOSUB Backward : PAUSE 400
GOSUB T_Right : PAUSE 300
yo3= yo3 + 1
ENDIF
LOOP UNTIL (yo3 = 1)

GOSUB Motor_Off









Forward: HIGH 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
Backward: HIGH 12 : LOW 13 : HIGH 14 : LOW 15 : RETURN
T_right: LOW 13 : LOW 12 : HIGH 15 : LOW 14 : RETURN
T_Left : HIGH 13: HIGH 12 : LOW 15 : HIGH 14 : RETURN
Motor_Off: LOW 13 :LOW 12 : LOW 15 :LOW 14

ส่วนนี้ก็คือโค้ดของเราน่ะ